税務を依頼するには、必ず顧問契約しないといけないのですか？

必ず顧問契約しないといけないということはありません。

税理士によっては、決算申告だけを対応する方もいます。

しかし、決算申告だけをお願いするには、それなりの経験と知識が必要になります。

税理士としても責任が負えない部分もありますので
顧問契約をおすすめします。