息子に自分の会社を継がせたいのですけど、税金はどのくらい掛かりますか？

まず、株式譲渡の方法によって税金が変わってきます。

生前贈与による株式譲渡の場合は、贈与税が掛かります。
贈与税の課税方法には、「暦年課税」と「相続時精算課税」があり、税率は10％〜55％です。

　・贈与税がかかる場合　（国税庁）
　　https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/zoyo/4402.htm
　・贈与税の計算と税率（暦年課税）　（国税庁）
　　https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/zoyo/4408.htm

現経営者が亡くなられた後に株式譲渡（相続）する場合は、相続税が掛かります。
税率は10％〜55％です。

　・相続税の税率　（国税庁）
　　https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/sozoku/4155.htm
しかし、平成30年度の税制改正により創設された事業承継税制の特例措置を利用することにより
要件に合うのであれば、贈与税・相続税が最大100％猶予・免除されます。

非常にメリットの大きい制度ですが、特例承継計画や贈与税の確定申告など一定の書類が必要になります。

息子などに事業承継する際には、遺産相続の問題が出てくる可能性があります。
さらに、息子（後継者）の承諾、後継者としての育成や従業員・取引先などへの理解に時間がかかるため、
顧問税理士と相談の上、早めに計画を立てたほうがいいでしょう。